Hexapod RHex Control
目前在做的是六足機器人 RHex 的控制研究。重點放在強化學習與傳統控制的比較，希望把穩定性、適應性和整體效果做得更清楚，也做得更扎實。
Personal Website
Reason as the bone,
passion as the heart.
我是 Jason Liao，持續投入數學、控制與機器人開發。 我喜歡理論推導，也喜歡把抽象模型一步一步做成能驗證、能實作、能真正派上用場的系統。 我始終相信：真正有力量的技術，不只是能算、能做，更要能被理解、被傳遞，最後真的為世界帶來一點改變。
Portrait
Selected Portraits
01
About
不困於相，
循心而生。
我來自台灣，目前在工程與數理領域持續學習與研究。
我喜歡推導，也喜歡把抽象模型轉化成可驗證、可模擬、可部署的系統。從流體力學、熱流、應用數學，到控制理論、機器人與強化學習，這些年我一直在找一條夢想之路：讓自己真正喜歡的理論，最後能在工程裡落地，變成能被使用、也能對世界有幫助的東西。
Engineering系統思考與工程實作
Mathematics推導、建模與分析
Control學習式方法與傳統方法比較
Robotics移動系統與研究開發
個人簡介
Jason Liao
- 學術背景持續在工程、數學與控制導向的問題之間來回工作。
- 目前方向目前的核心工作聚焦在機器人控制、學習式方法，以及和傳統方法的嚴謹比較。
- 長期願景希望未來能把理論、工程與真實世界接得更近，做出既紮實又真正有用的研究。
- 實驗室之外學業以外，我最熱愛還是棒球。我是中華隊的忠實球迷，也是中信兄弟球迷；對我來說，棒球從來不只是比賽，而是一種很台灣、很熱血，也很真誠的情感連結。我很喜歡那種全場一起應援、全台灣人為同一件事團結起來、替場上拚搏的球員撐到最後一刻的氛圍。日本職棒我喜歡讀賣巨人，美國職棒我喜歡紐約洋基。除此之外，我也打 Valorant，喜歡競爭、節奏與臨場判斷帶來的快感。
01 · 數理起點
我從小就很喜歡數學和物理。那種把一件事想清楚、推乾淨、講明白的感覺，對我來說一直很有吸引力。也因為這樣，我一開始一直覺得自己應該會走一條很典型的理科路線。
02 · 走進工程
後來真的進到工程領域之後，我才慢慢發現，原來以前喜歡的那些理論，不只是漂亮，它們也可以被做成真正能用的東西。從機械、流體、控制到建模，我愈來愈喜歡工程這件事，因為它讓我看到：原來知識不只可以解釋世界，也可以真的去改變世界。
03 · 現在在做的事
現在我主要在做六足機器人 RHex 的控制研究。最核心的問題，是強化學習在某些情境下，能不能比傳統控制做得更好、更穩，或者更有適應性。我現在做的，就是把這件事一步一步做清楚、做紮實。除此之外，我也一直對熱流和數理跨域整合很有興趣，因為我很喜歡那種理論與實作真正接起來的感覺。
02
Background
學經歷
較完整的學經歷與照片只在熟客模式中開放。公開版本先保留較概括的輪廓。
國小
在台北建立最早期的學習基礎
國中
持續在數學與物理上累積興趣
高中
在科學與工程之間逐漸確認方向
大學
目前的工作核心放在控制、建模與機器人研究
03
Core Focus
我正在投入的問題
現在主要在做的事
- 六足機器人控制我現在的工作主題是六足機器人 RHex 的控制。最主要的方向，是用強化學習來控制機器人，並和傳統控制方法做比較，看看在穩定性、適應性和效果上，能不能找到更好的解法。
- 數學與工程建模我一直很重視推導與建模。對我來說，數學不是附屬工具，而是幫助我把問題看清楚、把系統定義清楚、把方法站穩的根本。
- 熱流與跨域整合雖然現在的主軸在控制與機器人，但我對熱流、數理與跨領域整合依然很有興趣。未來如果能把這些看似分散的東西慢慢接起來，我會很期待。
我在意的事
- 準確先把問題看準，把話說清楚。
- 扎實我在意的不只是結果好不好看，也在意推導和實作能不能站得住。
- 溫度做研究可以很嚴謹，但做人要充滿溫度。
"Knowledge should be exacting enough to stand on its own, and alive enough to move people."
04
Methods & Tools
Tools & Foundations
下面這些，是我目前最常用，也最願意繼續磨的東西。
Engineering & Modeling
-
MATLAB / Simulink控制建模、系統模擬與分析
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Mathematica推導、符號運算與數學視覺化
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CAD / Inventor / SolidWorks機構表達、設計思考與工程溝通
Programming & Control
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Python分析、模擬與研究開發
-
C / C++基礎實作與效能導向程式
-
Reinforcement Learning目前正在持續投入的重點方向
Mathematics
-
Linear Algebra建模與控制的底層語言
-
Differential Equations理解系統動態最基本的工具
-
Numerical Methods把理論帶進計算與模擬的方法
05
Research & Current Work
Research & Ongoing Work
目前還沒有正式論文發表，這裡先放我正在做的研究，以及幾個構成我現在這條路的重要方向。
Current Research
六足機器人控制：強化學習與傳統控制的比較
Current Robotics Research
我目前的研究重心在六足機器人控制。現在最核心的問題，是強化學習在某些情境下，能不能比傳統控制做得更穩、更有效，也更有適應性。這是我現在最主要在做的事。
Academic Foundation
從數理到底層工程的學習路徑
Engineering / Mathematics / Modeling
我的研究主軸現在在控制與機器人，但底子其實是一路從數學、物理、工程數學、線性代數、微分方程、流體力學、熱力學與力學慢慢累積起來的。這些東西不只是背景，而是我現在做研究時真正用來站穩的方法。
06
Selected Directions
Project / Research Directions
Modeling with Mathematics
我一直很重視數學在工程裡的角色。對我來說，微分方程、線性代數、狀態空間不是課程內容而已，而是幫助我理解系統、建立模型、判斷方法是否可靠的基礎。
Thermofluids & Integration
雖然現在的研究主軸在控制與機器人，我一直都很喜歡熱流，也持續對數理、熱流與控制之間的整合保持興趣。對我來說，這不是支線，而是我想長期保留的一條路。
07
Writing
Blog / Notes
這裡留下的，是我一路走來的一些痕跡。 有些關於研究，有些關於棒球，也有些只是某個當下很真實的想法。